A három elsődleges proprioceptív szerv a Golgi-ínszerv, az izomorsó és a Pacinianus-testek. A Golgi-ínszervek az inak feszültségét, az izomorsók az izomhossz változását, a Pacinian-testek pedig a magas frekvenciájú rezgéseket érzékelik. Ezek a szervek információval látják el az agyat az ízületek helyzetéről, a végtagok mozgásáról és a bőrfelületi erőkről.
