A terhességi masszázs története több ezer évre nyúlik vissza az ősi civilizációkig, mint például Kína, India és Egyiptom. Ezekben a kultúrákban a masszázst úgy tekintették, mint a terhesség alatti általános jólét előmozdítását és a test felkészítését a szülésre. Az ókori Kínából az ie 2700-ból származó írásos feljegyzések említik a terhes nők masszázsának gyakorlatát. Ezenkívül az ősi indiai ájurvédikus gyógyászat és az egyiptomi hieroglifák a masszázst is javasolják terhesség alatt. A történelem során a terhességi masszázst a világ különböző kultúrái használták a relaxáció elősegítésére, a kellemetlen érzések enyhítésére és a szülésre való felkészülésre.
